ASD620A是云驱智能研发的一款以高性能DSP为运算核心,以及高速精确的矢量控制算法,多功能控制方式低压伺服驱动器。低压永磁同步电机进行精确的转矩、转速、位置控制。提供了兼容步进电机的控制端口,是步进控制系统理想的性能升级替代产品方案。在使用低压永磁同步电机的部分场合，达到了类似于高压交流伺服的高性能控制要求，在成本上有很大优势。另外还有调速方式多样，调速范围宽，功能齐全，硬软件保护完备，可连接上位机软件进行参数配置等优势。产品广泛应用于喷绘机、雕刻机、小型数控机床、自动装配设备等多种自动化控制领域。

产品介绍

● 采用FOC磁场定位技术和SVPWM       

● 兼容步进电机的隔离控制信号端口

● 四象限工作，内置刹车电阻         

● 提供有单端/差分脉冲、PWM以及±10 V模拟信号等多种指令输入方式

● 调速精度可达±0.1 %，具备良好的动态响应性能 

● 提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能

●提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能 

● 提供CAN通讯端口，支持CAN2.0B协议 可实现多机级联

1:技术参数

2:端口定义 

3:接线示意图

4:安装尺寸图

5:出厂说明

ASD620A伺服驱动器所有出厂默认的工作模式为：外部脉冲信号端口控制的位置环工作模式。

编码器信号经过4倍频处理，对于1000线编码器的电机，来自PUL端口的4000个脉冲对应电机转过一圈。

6:操作步骤说明

驱动器提供多种控制模式及指令方式，用户可根据自己的应用场合进行选择。

利用常规外部控制信号端口调速的操作步骤为：

1) 确认PUL、DIR端口的控制模式；

2) 连接电机三相到POWER端子区的U、V、W端子；

3) 连接编码器接线到FEEDBACK端子区；

4) 确认连接好SIGNAL端子区的PUL、DIR等端口；

5) 连接电源，EN使能端口悬空，PUL端口接入脉冲信号，控制电机运转。

此外，也可通过CAN总线端口直接进行命令控制。具体见11章节。

7: 信号端口功能说明

图3  驱动器控制时序图

如上图所示，为出厂默认配置下，驱动器按照各个信号端口控制的时序表现出的工作状态。注意：

1)      EN信号端口电压差为0 V或悬空时为使能状态；

2)      使能命令应提前方向命令至少5 us；

3)      方向命令应提前脉冲命令至少5 us；

4)      脉冲信号的高、低电平持续时间至少2.5 us。

8 :PUL端口

上图为PUL端口内部原理图，同时接入了高速隔离管光耦以及模拟运放的输入。默认设置为接受脉冲信号，用于提供速度、位置等控制命令。

该输入端口兼容3.3～5 V的脉冲信号，可直接接入，最大支持500 kHz脉冲信号。

如果接入24 V等其他逻辑信号，需要外接2K阻值的电阻。

9 :DIR端口

该输入端口兼容3.3～5 V电压的脉冲信号，接入了高速隔离光耦，最大支持500 kHz脉冲信号，默认配置为控制电机方向的信号。

10: EN端口

该输入端口兼容3.3～5 V电压的数字信号，接入了低速隔离光耦。

当该端口压差为0 V或者悬空时为驱动器使能状态；当有高电平时，驱动器失能。

11: 通信端口说明

驱动器提供CAN总线端口用于参数配置以及直接控制。

1）当驱动器的默认参数和功能不足以满足控制的需要时，可以通过CAN端口在PC端的图形化上位机软件EzCAN上进行相关参数的配置。

具体的配置方法见《EzCAN上位机说明书》。

2）驱动器通过CAN端口，可以直接接受总线式的命令。CAN总线支持多个节点的集中级联控制，通过一个上位机发送命令，实现多机的协同工作。

在控制时常用的单位：速度——线/s，位置——线

注意，利用CAN端口进行控制时，所有外部控制信号端口失效。

速度RPM=线/S*60/（编码器线速*4）

例如：1200RPM=200000*60/(2500*4)

12: 报警和指示说明

绿色LED为电源指示灯，当驱动器接通电源正常工作时，绿灯常亮。

红色LED为故障指示灯，当驱动器出现故障时，绿灯灭，红灯以一定的周期循环闪烁，闪烁的次数n代表不同的故障信息。

闪烁的时序图如下：